题主所指的是最传统、航天基本上被淘汰的机械陀螺仪陀螺仪是什么。
机械陀螺仪有高速旋转的转子，因为要旋转，所以还要有轴承。因为有“动”部件，非固态，会磨损等，所以寿命有限。这类早期的机械陀螺仪已被新型的长寿命、高可靠陀螺仪所替代。
目前导弹和火箭中最常用的陀螺仪是激光陀螺和光纤陀螺，为全固态陀螺仪（严格来讲，激光陀螺并不是全固态，因为有防死区的机械抖动偏频装置），也就是说自身不会旋转。二者的原理均是基于“Sagnac效应”，这个效应是法国人发现的。后来基于这个原理，发明了新型光学陀螺仪。
陀螺仪被称为惯性器件，是一种角速度传感器，用来测量物体的角速度。导弹或者火箭的姿态控制系统将测量的角速度进行积分，就可以得到物体的角度。三维空间正交坐标系有三个方向，因此至少需要3个陀螺仪，从而测量三个方向的角度。这样，就可以得到一个物体在空中的俯仰（抬头）、偏航（左右）和滚动（翻滚）的幅度大小。
为什么要得到三个方向的角度？目的当然是为了测量和控制。火箭和导弹不能够姿态失控，比如如果滚动太快，火箭和导弹就很容易解体和爆炸。将测量的角度传给控制系统，控制系统会产生纠正信号，发命令给执行器（比如伺服机构），以保证导弹和火箭平稳飞行。
陀螺是一种必有和关键部件，任何飞行器都需要，不仅仅导弹和火箭。我国的陀螺仪水平经过几十年的发展，目前能够满足国产军工需要。
陀螺仪的原理和应用，可以看下面这篇文章 ：
【陀螺是什么？陀螺就在我们身边，你却不了解它 - 今日头条】://m.toutiao.com/is/eULsbr1/
陀螺仪原理是怎样整合到芯片里面的？
陀螺仪芯片它只能输出X、Y、Z轴的加速度数据、倾角数据，它不能直接的调节平衡，不同于机械陀螺仪。
机械陀螺仪
采用白转转子转动或载体的振动产生陀螺力矩来测量角运动的陀螺仪。
机械陀螺仪以经典力学为基础，具有高速转动的转子或振动的部件。常见的机械陀螺仪有刚体转动陀螺仪、振动陀螺仪和半球谐振陀螺仪等。刚体转动陀螺仪是把高速旋转的刚体转子支承起来，使之获得转动自由度的一种装置，它可用来测量角位移或角速度；振动陀螺仪是利用振动叉旋转时的哥氏角加速度效应做成的测量角速度的装置；半球谐振陀螺仪则利用振动杯旋转时的哥氏加速度效应做成的测量角位移的装置。
陀螺仪芯片
陀螺仪芯片技术是建立在/纳米技术基础上的 21世纪前沿技术，是指对微米/纳米材料进行设计、加工、制造、测量和控制的技术。它可将机械构件、光学系统、驱动部件、电控系统集成为一个整体单元的微型系统。
这种微电子机械系统不仅能够采集、处理与发送信息或指令，还能够按照所获取的信息自主地或根据外部的指令采取行动。它用微电子技术和微加工技术相结合的制造工艺，制造出各种性能优异、价格低廉、微型化的传感器、执行器、驱动器和微系统。是一种新型多学科交叉的技术，该技术将对未来人类生活产生革命性的影响。它涉及机械、电子、化学、物理、光学、生物、材料等多学科。
陀螺仪芯片原理整合
陀螺仪芯片的工作原理 传统的陀螺仪主要是利用角动量守恒原理，因此它主要是一个不停转动的物体，它的转轴指向不随承载它的支架的旋转而变化。但是陀螺仪芯片的工作原理不是这样的，因为要用微机械技术在硅片衬底上加工出一个可转动的结构可不是一件容易的事。微机械陀螺仪利用科里奥利力——旋转物体在有径向运动时所受到的切向力。下面是导出科里奥利力的方法。有力学知识的读者应该不难理解。
在空间设立动态坐标系如图。用方程计算加速度可以得到三项，分别来自径向加速、科里奥利加速度和切向加速度。如果物体在圆盘上没有径向运动，科里奥利力就不会产生。因此，在陀螺仪芯片的设计上，这个物体被驱动，不停地来回做径向运动或者震荡，与此对应的科里奥利力就是不停地在横向来回变化，并有可能使物体在横向作微小震荡，相位正好与驱动力差90度。陀螺仪芯片通常有两个方向的可移动电容板。径向的电容板加震荡电压迫使物体作径向运动（有点像加速度计中的自测试模式），横向的电容板测量由于横向科里奥利运动带来的电容变化（就像加速度计测量加速度）。因为科里奥利力正比于角速度，所以由电容的变化可以计算出角速度。
陀螺仪芯片结构
陀螺仪芯片的设计和工作原理可能各种各样，但是公开的陀螺仪芯片均采用振动物体传感角速度的概念。利用振动来诱导和探测科里奥利力而设计的陀螺仪芯片没有旋转部件、不需要轴承，已被证明可以用微机械加工技术大批量生产。
绝大多数陀螺仪芯片依赖于由相互正交的振动和转动引起的交变科里奥利力。振动物体被柔软的弹性结构悬挂在基底之上。整体动力学系统是二维弹性阻尼系统，在这个系统中振动和转动诱导的科里奥利力把正比于角速度的能量转移到传感模式。
通过改进设计和静电调试使得驱动和传感的共振频率一致，以实现最大可能的能量转移，从而获得最大灵敏度。大多数陀螺仪芯片驱动和传感模式完全匹配或接近匹配，它对系统的振动参数变化极其敏感，而这些系统参数会改变振动的固有频率，因此需要一个好的控制架构来做修正。如果需要高的品质因子，驱动和感应的频宽必须很窄。增加1%的频宽可能降低20%的信号输出。还有阻尼大小也会影响信号输出。
