制动一个就够了.比如向右转向时遇上转向不足,此时你从高空看车身动态,车辆有向外(左)的趋势, 需要ESP加上一个向内（右）的横摆扭矩进行修正转向不足， 那么就可以制动右后轮实现.

为什么不用制动其他的车轮呢，左前轮肯定不行，如果制动了，那就产生一个同向外（左）的横摆扭矩，结果会是转向不足更厉害；

左后轮，也会产生一个同向外（左）的横摆扭矩，结果会是转向不足更厉害；

右前轮，能够实现协助向右纠偏，但是效果没有右后轮的好。如果右侧两轮都实施制动，纠偏效果更明显，但是电脑控制逻辑更复杂，从工程角度来说，制动右后轮已经足够控制转向不足，所以只需要控制一个就行了。